文章摘要:无人机战术规划问题是无人机作战的核心，本文以无人机战术规划中的资源分配和目标推理为研究对象，针对传统Petri网不能准确模拟战术规划中资源及任务正负效应建模问题，在阐述了利用传统Petri网将总体任务按计划及目标顺序进行层次分解后，采用着色Petri网对网间结构进行设计，利用总体目标管理图及变量管理图实现了消耗类资源以及多目标任务规划中的正负效应模拟问题。最后，将本文提出的方法应用于无人机侦察任务中，验证了方法的有效性。

文章关键词:着色Petri网,资源分配,正负效应,无人机,战术规划,

项目基金:中国博士后科学基金（基金号2019M663972）,江苏省博士后科学基金（基金号2019K185）,中南林业调查规划 网址: http://znlydcgh.400nongye.com/lunwen/itemid-66870.shtml

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